（第８回）コントローラー（その３）

作成したコントローラーがちゃんと動いているのか？確認していきます。せっかくですので、どのように通信されているのか？説明したいと思います。 シリアル通信で通信内容を確認しますが、Ａｒｄｕｉｎｏ　ＩＤＥのシリアルモニタでは表示ができませんので、 別のソフトをインストールする必要があります。

コントローラーの動作確認をする

＜使っている部品＞

ａ．（改造済み）アナログコントローラ(DUALSHOCK 2)

ｂ．FTDI USBシリアル変換アダプター Rev.2

ｃ．USBケーブル（micro-B）

ｄ．パソコン（インターネットに接続できる状態）

1.接続

ａにｂを接続します。GNDとVCCの電源は同じ端子に接続しますが、ａの中のマイコンのＴＸはｂのＲＸとａの中のマイコンのＲＸはｂのＴＸと 接続します。

（接続図）

２.通信確認用プログラム

ＢＣを接続して、ＣをＤと接続します。（通常のプログラムを書き込むときと同じ感じ）しかし通信を確認するためにプログラムを準備する必要があります。ＴｅｒａＴＥＲＭという通信確認用のプログラムをインストールします。

①インストール
インターネットで検索してダウンロード→インストールを実施します。（詳細は説明しないので、検索してください）

②プログラムの設定
通信結果の表示は特殊な方法を使いますので、設定を変更します。
Windowsのプログラムの中からTeraTermを探し、右クリックしてその他→ファイルの場所を開くを押します。
TeraTermのプログラムアイコンを右クリックしてプロパティのウィンドウが開いたら、ファイルの場所を開くのボタンを押します。
「TERATERM.INI」という設定ファイルをメモ帳などで開きます。

設定ファイルを開いたら、「debug mode」を検索すると
「Debug=off」という行があるので
「Debug=on」に書き換えて、上書き保存します。

③プログラムの起動とデータ確認
・プログラムを実行したら「シリアル」を選択して、接続したポートを選んでＯＫを押します。
・メニュー「設定」→「シリアルポート」を押します
・TeraTermのプログラムアイコンを右クリックしてプロパティのウィンドウが開いたら、ファイルの場所を開くのボタンを押します。
・ボー・レートを「５７６００」を選んでＯＫを押します。
・文字が表示されていれば、通信しています。この時に「Ｓｈｉｆｔ」＋「ＥＳＣ」を２回押すと「FF」が表示されるようになります。（「Debug=on」必須）
・最後にプログラムのウィンドウの幅を２４ｘ２０にすると表示がきれいに並びます。（１６文字のデータで１組のため）

④データの意味（１６進数で表示）
TERATAERMをみると２文字づつ８組並んでいます。２文字＝１バイトなっています。スマホやハードディスクのあのバイトです。コントローラーから出力されるのは８組あるので、８バイトとなります。
１バイト目：必ずＦＦとします。他の７バイトは絶対にＦＦにならないので、ＦＦがデータの先頭であることがわかります。
２バイト目：左スティックの横方向の角度（０～ＦＥ）
３バイト目：左スティックの縦方向の角度（０～ＦＥ）
４バイト目：右スティックの横方向の角度（０～ＦＥ）
５バイト目：右スティックの縦方向の角度（０～ＦＥ）
６バイト目：十字キー４カ所、Ｌ１、Ｒ１、Ｌ３
７バイト目：〇×△□４カ所、Ｌ２、Ｒ２、Ｒ３
８バイト目：セレクト、Ｓｔａｒｔ、拡張用（信号）
２から４バイト目は最大ＦＥ、５から８バイト目もボタンを７個までとして、ＦＦにならないようにします。

これでＰＳ２のコントローラーからボタンの状態を取得するようにできました。コントローラーとほかのマイコンを接続すれば、コントローラーの ボタンを押したときに、モーターを動作させることができます。メカナムホイールは常に４輪を動作させますが、１つのボタンでも４輪動作できるので、手動のスイッチではコントロールできない動作が可能になります。
また、セレクトボタンを押すとＬＥＤがＯＮ-ＯＦＦされますが、これは拡張用の信号として 出力されます。ロボコンで親機と子機を操作する場合に有効です。

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